Las tareas no son actuaciones, son una entidad totalmente independiente y por tanto no aparecerán en el expediente vinculado, solo aparecerán en el panel.
Si quieres crear un hito que aparezca en el expediente, te sugerimos que crees una actuación o un evento. La particularidad de las actuaciones es que se pueden convertir en eventos y en conceptos facturables, a diferencia de las tareas.